#include "delay.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h" //ucos 使用
#endif

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

static u8 fac_us = 0;  //us延时倍乘数
static u16 fac_ms = 0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD                    //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
#define delay_osrunning OSRunning            //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting      //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
#define delay_osrunning OSRunning             //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr    //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
    OS_ERR err;
    OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else                  //否则UCOSII
    OSSchedLock();    //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
    OS_ERR err;
    OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
#else                    //否则UCOSII
    OSSchedUnlock();  //UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
    OS_ERR err;
    OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); //UCOSIII延时采用周期模式
#else
    OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
#endif
}

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
    if (delay_osrunning == 1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
    {
        OSIntEnter(); //进入中断
        OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
        OSIntExit();  //触发任务切换软中断
    }
}
#endif

//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
    u32 reload;
#endif
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟  HCLK/8
    fac_us = SystemCoreClock / 8000000;                   //为系统时钟的1/8
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                     //如果需要支持OS.
    reload = SystemCoreClock / 8000000;                   //每秒钟的计数次数 单位为K
    reload *= 1000000 / delay_ostickspersec;              //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
                                                          //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
    fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec;                  //代表OS可以延时的最少单位

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD = reload;                    //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //开启SYSTICK

#else
    fac_ms = (u16)fac_us * 1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told, tnow, tcnt = 0;
    u32 reload = SysTick->LOAD; //LOAD的值
    ticks = nus * fac_us;       //需要的节拍数
    tcnt = 0;
    delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
    told = SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
                tcnt += told - tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
                break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
    delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{
    if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
    {
        if (nms >= fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            delay_ostimedly(nms / fac_ms); //OS延时
        }
        nms %= fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms * 1000)); //普通方式延时
}
#else //不用OS时
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus * fac_us;             //时间加载
    SysTick->VAL = 0x00;                      //清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;      //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;                            //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms;        //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL = 0x00;                      //清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;      //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;                            //清空计数器
}

#endif
